帶電作業絕緣斗臂車虛擬仿真系統的設計與開發

張秋實，劉曉偉，葉 征，劉春翔，陳先勇

（國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司，湖北 武漢 430074）

帶電作業絕緣斗臂車虛擬仿真系統的設計與開發

張秋實，劉曉偉，葉 征，劉春翔，陳先勇

（國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司，湖北 武漢 430074）

將帶電作業中的絕緣斗臂車操作訓練與虛擬現實技術相結合，以Quest3D4.0和VC++6.0等軟件為開發平臺，在完成整體設計的基礎上實現了絕緣斗臂車虛擬仿真系統。系統通過建立視景仿真和絕緣斗臂車模擬控制系統，受訓者可在虛擬操作環境中真實體驗在現實世界中的工況，有力地保障了仿真培訓的效果，為電力系統的帶電作業培訓提供了一種新的思維方式。

虛擬仿真；場景建模；運動控制；絕緣斗臂車

電力系統運行是電力安全生產的重要環節，作為電力線路維護的作業人員，不僅要掌握相關理論知識，還要在此基礎上鍛煉實際應用和操作水平，因此做好電力系統仿真培訓工作具有很大的實際意義。傳統基于實體的培訓系統，由于需要專用設備實現，設備不僅相對復雜，需要相對較大的空間，而且價格昂貴，學習人員需要花費大量的時間和精力到專門的培訓機構學習，這在一定程度上限制了學習人數和學習質量。因此，近年來虛擬技術的模擬培訓系統在電力系統培訓中得到了廣泛的應用。

絕緣斗臂車是配電線路帶電作業中常用的工具，用來把操作人員和設備送到指定位置，掌握其在作業中操作要領是順利完成帶電作業的重要保障。借助虛擬現實技術的3I特性——沉浸（Immersion）、交互（Interaction）和構想（Imagination），建立絕緣斗臂車虛擬仿真系統，使受訓者可以沉浸在虛擬操作環境當中，根據虛擬環境提供的視覺、聽覺和觸覺反饋，直接感知操作對象的結構和工作原理，構想操作動作要領，體驗在現實作業中可能發生的狀況，能有效地保證培訓效果。同時使受訓者的訓練不受時間、氣候、場地的限制，極大地保證了訓練的安全性。

1 絕緣斗臂車虛擬仿真系統構成

絕緣斗臂車虛擬仿真系統的構成如圖1所示，由模擬斗操作系統、主控計算機、視景仿真系統和運動模擬系統等構成。

模擬斗是支撐操縱裝置、作業人員的載體，是實現絕緣斗臂車模擬操作最基本的機械本體。受訓者在模擬斗操作系統中通過數字桿、按鈕等控制虛擬環境中絕緣斗臂車的運行情況，將動作傳遞給主控計算機。視景仿真系統通過動力學模型的計算，處理各種操作信息后進行視景仿真，通過大屏幕顯示器和音響系統實時反映出來。同時，視景系統將仿真數據送給運動控制系統，經過伺服控制器來控制模擬運動平臺的位姿（位置與姿態）。伺服控制器實時采集運動平臺的數據，反饋給主控計算機，主控計算機通過閉環控制對運動控制系統進行更精確地控制，使模擬運動平臺產生逼真的絕緣斗臂車模擬運動效果。這樣，作業人員就得到視覺、聽覺和觸覺等多方面體驗，如同在操作真實的絕緣斗臂車。絕緣斗臂車模擬操作系統外觀如圖2所示。

2 視景仿真系統的建立

虛擬帶電作業場景的顯示、音響系統的實時響應、絕緣斗臂車運動效果的模擬、運動模擬平臺位姿數據的實時獲得等，都需要虛擬作業視景系統產生實時的計算機仿真圖形作為基礎。因此，虛擬視景的快速、逼真、準確顯示便成了衡量斗臂車模擬器的最重要因素。本文在Windows環境下，采用 Quest3D和3DMax SDK，建立了一個絕緣斗臂車的視景仿真系統。

2.1 動力學仿真模型及應用

開發絕緣斗臂車視景仿真系統，必須建立斗臂車動力學模型，以確定當前操作時絕緣斗臂車的運動速度和方向坐標位置，供圖形實時生成系統實時動態地生成虛擬視景，提高視景仿真的沉浸感。因此，建立一個合適有效的動力學模型是實現整個仿真操作系統的關鍵技術之一。動力學模型越準確，其復雜程度也越高，并且復雜程度呈幾何級數增加，所需的計算空間和計算所占用的空間代價也呈幾何級數增加。圖形實時生成系統將占據大部分CPU時間，因此需要在模型的逼真度與復雜性作一折中，即在保證模擬精度的前提下簡化運算過程。本文中，絕緣斗臂車模擬器動力學模型主要有數字桿轉向角與運動方向模型和剎車制動與行駛速度模型。

2.2 虛擬場景的生成

在絕緣斗臂車仿真培訓中，視覺是最重要的提示信息，受訓者的動作大部分依賴于視覺，因此，視景仿真系統渲染高質量三維模型的能力是絕緣斗臂車模擬器真實感的重要保證。為了滿足圖像處理的實時和逼真，以及視覺的真實感，需要配置高性能的圖形渲染計算機，系統采用計算機圖像技術，生成三維虛擬場景，再現配電作業的真實環境，給作業人員以最直接的視覺提示，增強作業的逼真度。當作業人員沉浸在虛擬的場景中時，根據場景的變化可以進行相應的操作。利用3ds Max、photoshop和zbrush構建模型場景，3Dmax主要解決3D模型的設計制作，photoshop主要解決圖片處理，zbrush主要解決人物模型貼圖的處理。綜合采用VC++6.0，Quest3D4.0和3dMax進行系統開發。模型建立流程如圖3所示，根據該流程創建的場景模型如圖4所示。

2.3 碰撞檢測的實現

絕緣斗臂車虛擬仿真作為一個虛擬現實系統，斗臂車模擬運動過程中與環境物體的碰撞檢測是實現系統沉浸性的重要問題。從數學上說，碰撞檢測表現為兩個多面體的求交問題，求解并不成問題。在虛擬現實中，對碰撞檢測算法提出了實時性的要求，必須對碰撞檢測模型進行優化和簡化。文中使用OpenGVS所提供的幾何工具（geometry facility）能很好地實現了斗臂車虛擬運動中景物跟隨和場景內與其他物體的碰撞檢測。

2.4 音響仿真系統

根據絕緣斗臂車運動狀態和作業人員的不同動作，音響仿真系統實現場景管理平臺中的聲音和音效處理。在訓練過程中，絕緣斗臂車可以發出剎車聲、與物體碰撞聲及外圍環境聲音等。系統使用DirectX中的DirectSound和Direct Music組件來實現絕緣斗臂車運動中的各種聲音特效。

3 運動模擬系統的實現

運動控制系統是連接視景仿真系統和模擬斗系統的“神經中樞”，首先接收視景仿真系統中傳來的汽車的姿態信號，然后通過一定的計算將其轉換成相應的模擬量控制運動模擬平臺的運動，實現模擬斗的姿態控制。

3.1 運動控制系統原理

控制系統通過控制六自由度平臺的位姿，使受訓者者獲得啟動、加速、剎車、轉向等各種真實的觸覺感受。六自由度運動平臺通過空間定位和姿態定位（三個自由度用來表示物體在空間的位置變化，三個自由度分別表示仰俯、測滾、偏移），能夠模仿運動載體特征，六自由度及坐標系定義如圖5所示。搖動裝置由6個閥控液壓缸驅動，6個伺服缸并聯設置，共同驅動上平臺。各伺服液壓缸需要協調一致動作，才能使模擬斗穩定運行，不發生損壞現象。

運動控制系統組成如圖6所示，分為控制計算機、電液伺服控制單元、執行機構單元、液壓系統、反饋單元五部分。其工作原理是：給控制計算機輸入一個位姿數據，計算機將此信號傳送給電液伺服控制單元，電液伺服控制單元將信號進行電壓到電流的轉換以驅動液壓系統，液壓系統通過電液伺服閥控制執行機構即六自由度平臺運動，在運動過程中，反饋單元進行位移信號的采集，將執行機構的位置信息反饋給計算機，以構成位置閉環。當運動到達給定位置時，計算機根據判別，控制其速度為零，實現點位控制，最終達到模擬斗姿態的準確控制。

3.2 控制流程

控制流程如圖7所示，訓練開始，系統進行初始化；調用模擬斗平臺最低位至平衡位的運動曲線數據，使其運行至平衡位；選擇六自由度運動模式及參數，調用相應運動曲線開始運動；軟件界面采集各編碼器脈沖，畫出6個伺服液壓缸實際運行曲線圖。在運動過程中，控制軟件通過模擬量及數字量輸入口時刻檢測力傳感器及限位開關的狀態，一旦滿足停機條件，將立即停止6個伺服電動缸的運動并返回至平衡狀態。訓練結束后，平臺返回最低位置，此時可以切斷電源。

運動控制系統提供DOS下C語言函數庫和Windows下的動態鏈接庫，通過調用函數庫中的指令可以實現運動控制器的各種功能。系統采用VC++6.0為編程環境，在Windows系統下安裝驅動程序后，調用函數庫中的函數編寫可視化用戶界面來控制平臺的各種運動。圖8為模擬絕緣斗臂車運動的畫面。

系統集傳感器技術、運動控制技術、三維實時動畫技術、人工智能技術、數據通信技術、多媒體技術等先進技術于一體，以Quest3D4.0、VC++6.0和關系型數據庫MySQL4.1等軟件為開發平臺，在建立運動模擬平臺、顯示系統、工作站等硬件設施的基礎上實現了：（1）真實地模擬斗臂車啟動、停止、加速、減速和轉向等各種運動情況；（2）能提供帶電作業時所需的各種視景；（3）能觀察和記錄斗臂車運行時的各項性能參數；（4）能記錄作業人員的操作技術，便于及時改進及修正。系統充分利用文本、圖形、三維影像、三維動畫和聲音等多種媒體表現形式，通過刺激學員的視覺、聽覺神經，調動起學員的學習積極性和主動性，明顯提高仿真培訓效果，大大降低培訓系統的硬件投資，為提高仿真與培訓的技術水平，降低培訓風險提供了一種新的思維方式。

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Design and development of live working insulating aerial device virtual simulation system

Zhang Qiushi，Liu Xiaowei，Ye Zheng，Liu Chunxiang，Chen Xianyong

（Wuhan Nari Limited Liability Company of State Grid Electric Power Research Institute，Wuhan 430074，China）

The paper creates a virtual simulation system，which combines insulating aerial device training with virtual reality technology，takes Quest3D4.0、VC++6.0 etc as the development platform.Through building visual simulation system and motion control system，trainees can have a strong immersion experience in the virtual operating environment，which guarantees training quality effectively and provides a new way for live working training in electric power system.

virtual simulation；scene modeling；motion control；insulating aerial device

TP391.9

B

1674-7720（2011）03-0089-03

2010-09-07）

張秋實，女，1985年生，碩士，主要研究方向：工廠自動化，工業控制系統，輸電線路運行與維護。