超短基線定位系統在側掃聲吶水下定位中的應用

陳航偉

(中國南方電網超高壓輸電公司廣州局，海南 ?？?570105)

超短基線定位系統在側掃聲吶水下定位中的應用

陳航偉

(中國南方電網超高壓輸電公司廣州局，海南 ?？?570105)

根據側掃聲吶應用于海底電纜路由檢測過程中，需要對拖魚進行精確水下定位的實際需要，介紹了超短基線定位系統的原理，并根據實際應用經驗，分析了影響系統定位的2類誤差主要來源。

超短基線；側掃聲吶；水下定位

0 引言

南方電網主網與海南電網聯網系統(以下簡為“聯網系統”)于2009年6月30日建成投產，聯網系統在瓊州海峽敷設了3根單相海底電纜，作為南方電網主網與海南電網的聯絡線。受狹管效應影響，瓊州海峽常年海流較大，而海底電纜部分海域海床為泥沙底質，易因海水沖刷而使海底地形地貌產生巨大變化。同時瓊州海峽是國內最繁忙的航道之一，船舶拋錨現象較為頻繁。為及時了解海底地形地貌的變化情況，確保海底電纜安全，需定期使用側掃聲吶系統對海底電纜路由海域開展地形地貌測量。為獲取精度較高的測量數據，需精確定位側掃聲吶的拖魚在水下的位置。目前國內常見的定位方法是利用水聲傳感器對拖魚進行位置測量，并輔助其他姿態傳感器，可以得到較高精度的拖魚位置信息。

1 超短基線系統定位原理

超短基線定位系統主要由發射基陣、應答器、接收基陣和數據處理單元組成(其結構框圖如圖1所示)，實際生產中一般將發射基陣、接收基陣制作到同一探頭內形成收發基陣。將至少3個收發基陣安裝到船體不同位置，應答器安裝到拖魚本體。系統通過測定各接收基陣接收到的信號相位差來確定接收基陣到拖魚的相對方位角；通過測定聲波到接收基陣的時間，再利用聲速剖面修正波速線，最終確定接收基陣到拖魚的相對距離，從而確定拖魚的相對位置。

圖1 超短基線系統結構框圖

應用由3個收發基陣組成的最簡單的超短基線系統，原理如圖2所示。

圖2 超短基線系統原理圖

采用直角三角形基陣，直角邊的陣元間距為d，X軸指向船首方向，3個基陣的坐標如圖2所示，分別為(0，d，0)、(0，0，0)、(d，0，0)，拖魚上的應答器坐標為(x，y，z)，以位于坐標原點的基陣為基準點，可以計算得到和其他2個基陣的相位差計算公式：

(1)

(2)

其中，坐標原點與拖魚上的目標斜距r為：

(3)

因此，將公式(3)帶入公式(1)、(2)，可得公式(4)、(5)：

(4)

(5)

由于在實際生產中斜距r遠大于陣元間距d，因此可推導出公式(8)、(9)：

(6)

(7)

(8)

(9)

式中，λ為接收到的聲波波長；v為接收到的聲波在水中的傳播速度；Δt為拖魚上的應答器發出聲波后，聲波被船舶上的接收基陣接收到的時間間隔。

公式中，相位差φ12、φ23可以使用儀器測量得到，聲波的波速v、時間間隔Δt也可以測量得到，因此可以計算得到斜距r，而聲波波長λ為已知量，將上述數據代入公式(8)、(9)、(3)，最終可計算得到拖魚的坐標值(x，y，z)。

2 超短基線定位系統應用中的誤差分析

根據圖1可以了解到超短基線的數據來源主要有DGPS、船載姿態傳感器、收發基陣等，因此在實際應用中，DGPS/船載姿態傳感器的穩定性和可靠性、水下作業環境、海況都是超短基線定位系統的主要誤差來源。為盡可能減少誤差，提升系統定位精度，需首先明確超短基線定位系統的誤差來源，進而才能盡可能降低顯著誤差，取得良好的測量結果。通過分析總結，超短基線的誤差主要來源于以下2類：

(1) 校準誤差。超短基線定位系統的坐標由DGPS系統提供，同時船舶姿態傳感器提供船舶實時擺動參數。上述系統在實際使用過程中存在的誤差將直接影響超短基線定位系統的精度。同時在實際操作過程中，受航速、潮流影響，拖魚上應答器與收發基陣之間的位置關系在不斷變化，導致收發基陣之間的相位差也在不斷變化，也會影響系統的定位精度。

(2) 環境誤差。聲波在水下傳播過程中，受海洋環境影響，將會產生反射、散射、折射、擴散等物理現象，上述情況都將影響測時準確度。同時聲波在不同溫度、鹽度、深度海水中的傳播速度不同，因此需根據實際情況，建立聲波傳播通道的詳細模型，計算聲線傳播的詳細軌跡，得出收發基陣和應答器之間幾何斜線和相位差之間的準確關系。

3 結語

隨著聯網系統二回建設、海南核電逐步投產，對海底電纜的運行和維護要求將越來越高。對于側掃聲吶拖魚的水下精確定位將是海底電纜運維工作的一項重要研究課題，本文對于超短基線定位系統應用于側掃聲吶拖魚的水下精確定位進行了初步的探討，但是由于水下定位工作的復雜性，如何有效提高超短基線定位系統對拖魚的水下定位精度，還需開展深入研究。

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[5] 張粵寧，劉鵬.高精度超短基線定位系統在水下定位中的應用[OL].http://wenku.baidu.com/view/8a22594e852458fb770b 56f2.html

2014-09-01

陳航偉(1986—)，男，浙江龍游人，助理工程師，主要從事海底電纜運維工作。