油菜基質塊苗移栽機取苗裝置設計與試驗

胡喬磊，張青松，李心志，萬星宇，王 磊，廖慶喜

油菜基質塊苗移栽機取苗裝置設計與試驗

胡喬磊，張青松，李心志，萬星宇，王 磊，廖慶喜※

（1. 華中農業大學工學院，武漢 430070；2. 農業農村部長江中下游農業裝備重點實驗室，武漢 430070）

針對油菜基質塊苗機械化移栽過程中，缺乏取苗裝置完成栽植作業的生產現狀，該研究設計了一種油菜基質塊苗移栽機取苗裝置。取苗裝置的工作過程包括：氣動分苗及對輥取苗2個階段，確定了取苗裝置穩定運行的工作參數，構建了移栽過程中氣動分苗階段和對輥取苗階段的運動學模型。開展了同步帶線速度、載苗臺安裝角度、輥輪線速度對取苗成功率、取苗同步率影響的二次旋轉正交組合試驗。結果表明：同步帶線速度為120.9 mm/s、輥輪線速度為238.2 mm/s、載苗臺角度為31.9°時取苗效果較優。較優參數組合條件下，臺架試驗的取苗成功率為93.42%，取苗同步率為94.42%，田間試驗的取苗同步率為92.71%，滿足油菜基質塊苗移栽機取苗技術要求。研究結果可為油菜基質塊苗移栽機取苗裝置的結構改進提供參考。

機械化；設計；油菜；移栽機；取苗裝置；油菜基質塊苗；對輥輪；參數優化

0 引 言

中國的油菜種植面積和油菜籽產量均居世界前列，長江流域是國內主要的冬油菜種植區域，茬口矛盾突出[[1]-2]，人工移栽勞動強度大，易損傷油菜幼苗根系，作業質量難以保證，油菜機械化育苗移栽是緩解茬口矛盾的重要生產手段[3-4]。育苗移栽具有縮短作物生育期、提高土地復種指數和作物單產等優點[5-7]?，F有油菜機械移栽育苗方式多以缽苗、穴盤苗、毯狀苗及基質塊苗為主，其中基質塊育苗具有可以提供更多營養成分、移栽時對幼苗根系損傷小成活率高等優點[8-9]?，F有移栽機對油菜基質塊苗適應性較差，國內鮮見針對適用于油菜基質塊苗移栽機及其配套裝置的相關研究。

國外旱地移栽機研究起步早，現以高效自動化方向發展為主，全自動移栽機應用廣泛[10-12]，日本井關農機株式社及洋馬公司研制了全自動蔬菜移栽機；意大利Ferrari、Hortech及英國Pearson等公司生產了全自動移栽機[13]，這些全自動移栽機多在原有半自動移栽機基礎上增加了自動分苗、取苗裝置得以實現，配套本國作物種植農藝特點，與國內實際種植要求適配性較差[14]。國內移栽機研究起步較晚，現有移栽機多以半自動為主，缺乏配套的分、取苗裝置[15]。為解決移栽機分、取苗技術難題，國內學者針對移栽機種植模式及栽植方式進行了研究。廖慶喜等[16-17]設計了一種油菜缽苗插入式取苗裝置，基于取苗軌跡和運動學仿真分析，確定了取苗機構的優化參數，提高了油菜缽苗移栽機取苗效果，在此基礎上，該團隊針對油菜基質塊苗，設計了一種氣缸往復夾取式取苗裝置，建立了苗塊的動力學模型，確定了末端執行器相關參數，但作業效率有待提高；吳俊等[18-19]借鑒水稻插秧機的切塊取苗原理，設計了一種油菜毯狀苗插入式取苗裝置，構建了栽植過程中運移苗階段油菜毯狀苗動力學模型，提高了油菜毯狀苗栽植效率和質量。崔巍等[20]以齒輪-五桿機構為基礎設計了鴨嘴移栽機自動取苗裝置，通過仿真優化機構參數，獲得較優取苗軌跡，優化了機構的動力學特性；俞高紅等[21]提出一種新型的基于偏心圓-不完全非圓齒輪間歇傳動行星輪系機構，并將該行星輪系機構應用于穴盤苗取苗機構；韓綠化等[22]利用成熟的直線模組和無桿氣缸組合設計出自動移栽機械臂，驅動取苗末端執行器進行取苗、移苗、栽苗操作；胡先朋[23]計了一種油菜移栽機輸送帶式缽苗分苗裝置，構建了分苗過程中送苗與分苗階段的運動學模型，得出了輸送平穩、缽體完整的條件，但分苗過程流暢性有待提高。綜上，國內移栽機在一定程度上實現了分、取苗作業，但多以穴盤苗、缽苗、毯狀苗作為研究對象，鮮見與油菜基質塊苗相匹配的移栽機分、取苗裝置研究，制約了油菜載苗基質塊移栽機的研究進展。

本文以自主培育油菜基質塊苗為作業對象，為更好地與現有移栽機送苗機構相配合，提高取苗工作效率，采用氣缸有序分苗結合對輥輪穩定取苗的方式，設計了一種油菜基質塊苗移栽機取苗裝置，開展了氣動分苗、對輥取苗過程分析，探究了分取苗過程中載苗基質塊穩定條件，以期為油菜基質塊苗移栽機取苗裝置結構改進提供參考。

1 取苗裝置結構與工作過程

1.1 基本結構

油菜基質塊苗移栽機（圖1）主要由旋耕機、空氣壓縮機、送苗裝置、取苗裝置，苗床整理裝置、控制系統等組成。整機主要作業性能參數見表1。

表1 整機作業性能參數

取苗裝置（圖2）主要參數為196 mm×150 mm× 296 mm（長×寬×高），栽植速率50株/min，主要包括氣動分苗機構和對輥取苗機構2部分。氣動分苗機構由開合氣缸（工作行程14 mm、最大夾持力104 N）、聯動桿、分苗夾板組成；對輥取苗機構由步進電機（扭矩8.5 N·m）、齒輪換向箱、柔性聯軸器、轉軸、對輥輪、撥桿、載苗臺等組成。

1.2 工作過程

分取苗過程分為分苗夾板逐一分苗、對輥輪主動約束取苗2個階段，工作過程如圖3所示。

工作時，PLC控制開合氣缸打開，分苗夾板和對輥輪在聯動桿和撥桿帶動下同時打開且對輥輪停止轉動，載苗基質塊隨同步帶向前輸送，當一株載苗基質塊通過分苗夾板運動至對輥輪之間時，由狀態Ⅰ變為狀態Ⅱ，此時PLC控制開合氣缸閉合，分苗夾板及對輥輪同時夾緊且對輥輪開始轉動，分苗板夾持約束后續載苗基質塊使其停止向前運動，完成一次氣動分苗動作；對輥輪夾持之間的載苗基質塊并通過反向轉動主動約束載苗基質塊苗向下運動至苗溝內，載苗基質塊由狀態Ⅱ運動至狀態Ⅲ，完成一次對輥取苗動作。分、取苗動作按程序設定依次循環。

2 關鍵部件設計

2.1 氣動分苗機構

氣動分苗機構通過分苗夾板有規律開合實現對載苗基質塊運動姿態和軌跡的穩定約束（圖4），完成對載苗基質塊的逐一分離。分苗夾板與撥桿連接位置及開合氣缸工作行程是影響分苗夾板末端開合范圍的關鍵因素；分苗夾板長度及閉合時與水平位置夾角是決定分苗夾板閉合時末端距離的關鍵因素。

1.分苗夾板轉動軸 2.分苗夾板

1.Rotation shaft of seedlings separation splint 2.Seedlings separation splint

注：為坐標原點；、為坐標軸；O為分苗夾板與分苗夾板轉動軸連接點；1為撥桿與分苗夾板連接點；1為分苗夾板張開時撥桿與分苗夾板連接點；為分苗夾板長度，mm；1為分苗夾板起始端間距，mm；2為分苗夾板閉合時末端間距，mm；3為分苗夾板打開時末端間距，mm；為開合氣缸工作行程，mm；LO1為分苗夾板轉動軸位置至撥桿連接點距離，mm；為分苗夾板閉合時與水平位置夾角，（°）。

Note:is the coordinate origin;andare the coordinate axis;Ois the connection point between the seedling dividing splint and the rotation axis of the seedling dividing splint;1is the connection point between the paddle and the splint;1is the connection point between the rod and the splint when the splint is open;Lis the length of splint, mm;1is the distance between the beginning of the splint, mm;2is the distance between the ends when the splint is closed, mm;3is the distance between the ends when the splint is opened, mm;is the working stroke of opening and closing cylinder, mm;LO1is the distance between rotation shaft of seedlings separation splint and the connecting point of the paddle, mm;is the angle between the closed splint and the horizontal position, (°).

圖4 分苗夾板開閉位置俯視圖

Fig.4 Top view of opening and closing position of seedlings separationsplint

氣動分苗機構位于船式開溝犁內，為保證氣動分苗機構工作流暢且與其他機構無干涉，分苗夾板閉合時與水平位置夾角及分苗夾板與撥桿連接位置應滿足如下關系：

式中L為船式開溝犁兩側間距，mm。

由式（1）得分苗夾板閉合時起始端與撥桿連接點距離為

分苗夾板對載苗基質塊的夾持力是影響分苗過程穩定的關鍵，為保證分苗夾板對載苗基質塊約束穩定，分苗過程中應保證分苗夾板有效夾持一株載苗基質塊時輸送帶上后續載苗基質塊停止運動；各行同步帶長度決定送苗最大容量，根據整機尺寸設計同步帶長度為490 mm，送苗過程中，為避免擠壓力過大時載苗基質塊發生形變及損傷，各行同步帶上其他載苗基質塊對首株的擠壓力應小于其最大屈服力。圖5為載苗基質塊分苗過程受力分析圖。

分苗夾板對載苗基質塊夾持力及同步帶最大送苗數量應滿足

式中為油菜載苗基質塊邊長，mm；0為載苗基質塊與同步帶間的靜摩擦系數，同步帶由PVC材料制作，試驗測定為0.754；3為載苗基質塊與分苗夾板間的靜摩擦系數，分苗夾板由不銹鋼板制作，試驗測定為0.304；為各行同步帶最大送苗數量；F為分苗夾板對載苗基質塊的夾持力，N。