葉超 崔寧豪
摘 要:為了提高光電轉臺伺服系統的跟蹤性能,本文提出了一種基于非線性觀測器的滑??刂品椒?。使用設計的非線性觀測器對干擾因素進行觀測,并通過設計滑??刂破鞅WC系統的穩定性。仿真結果表明,基于本文所設計非線性觀測器的滑??刂破髂苡行б种茢_動因素對系統的影響,設計的滑??刂破骶哂休^好的控制性能,提高伺服系統的跟蹤性能。
關鍵詞:伺服系統;觀測器;滑??刂?跟蹤性能
1 緒論
轉臺伺服系統是飛行器,雷達等高精度設備的核心組成部分,因此對伺服系統的控制性能有著較高的要求。[1]但轉臺的機械結構形變,外部擾動等因素會影響系統的動靜態性能,甚至可能出現極限環現象。因此,對轉臺伺服系統進行補償就顯得尤為重要。[2-3]
目前,針對干擾對系統的影響,有多種補償技術。以PID算法對轉臺進行控制,雖然參數調試簡單,但對于沒有規律的非線性擾動因素,其控制效果不佳;[4]以模糊控制和神經網絡控制等對系統進行控制,但存在其模糊規則總結困難和神經網絡計算量大等問題;[5]滑模變結構控制通過設計滑模面來保證系統的穩定性,對參數攝動和干擾因素有不變性,具有較強的魯棒性,[6-8]適用于轉臺伺服系統。本文采用非線性觀測器對干擾因素進行觀測,同時采用滑??刂茖ο到y進行補償設計,最后通過仿真實驗證明本文所提出控制方法的有效性
2 總體方案
本文采用基于非線性觀測器的滑??刂品椒òㄞD臺系統,非線性觀測器和滑??刂破鞯炔糠?。
3 模塊具體功能
4 結果與分析
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作者簡介:葉超(1981-),男,碩士,高級工程師;崔寧豪(1993-),男,河南周口人,安徽大學電氣工程與自動化學院在讀研究生,研究方向:伺服系統控制。