鄭琦,趙赦,王建甫,趙晉陽
(中國汽車工業工程有限公司,天津 300113)
近年來,汽車工業發展突飛猛進,各種新工藝、新技術也在汽車行業得到充分應用與推廣。視覺技術作為一種新興的產業技術,在汽車工業生產中逐漸興起,并發揮著越來越重要的作用。視覺技術以相機為基礎,通過對產品進行拍照、視覺引導等技術手段收集數據,最后再通過后臺軟件運算,最終達到代替人工實現定位、識別、檢測等目的。
從視覺技術在汽車工業中的技術應用上來看,主要可以分為點激光、線激光、2D 視覺,3D 視覺等幾個方面。
點激光視覺是通過CMOS 感光片,對被檢測的工件進行投射,產生一個可見的光斑,其反射光會通過精密的受光組鏡,在傳感器上成像。當光源與被測量的工件距離發生變化時,成像的位置發生相對變化,從而達到測量的結果。其主要應用為生產過程中對工件外形的檢測。
在商用車車架縱梁生產中,其縱梁為輥壓成型生產,成型后縱梁的外形尺寸是否能滿足生產要求,就需要對成型后的縱梁進行檢測。檢測的核心就是應用點激光視覺傳感器來完成。
在U 型梁的翼面,腹面分別布置點激光視覺傳感器,U 型梁隨著長度方向的移動,傳感器分別獲取不同位置的數據,從而進行分析U 型梁腹寬、翼高,角度、平面度等數據從而完成對縱梁的檢測。如圖1所示。
圖1 點激光視覺(U 型梁外形檢測)
線激光視覺技術是通過視覺系統對加工工件進行視覺掃描,同時利用后臺的應用軟件計算對工件進行加工。主要用于高速及高精度實時焊縫跟蹤或者零件切割的過程。
如圖2 所示,在焊接應用中,工件為兩個扣合并點焊到一起的U 型工件,長度約8m,下一步任務是需要對扣合的工件完成自動焊接工作。由于工件在長度方向加工過程一致性無法做到100%,因此焊縫并不是一條絕對的直線,需要通過視覺引導技術完成此過程焊縫的焊接。
圖2 線激光(焊接)
在切割工藝中,通過激光引導系統,引導機器人在切割過程中適應縱梁的變形,激光切割頭伴隨自動跟蹤系統,跟隨零件的變形完成零件切割。如圖3所示。
圖3 線激光(切割)
2D 視覺是通過拍攝2D 平面照片,并經過后臺軟件計算捕捉到工件的特定位置,從而實現工件的定位要求。其主要的應用場合比如:沖壓生產中零件的對中,焊接生產中管類或者螺柱類零件的焊接定位,等。
沖壓自動化生產中需要對沖壓零件進行對中。傳統的對中方式有重力對中及機械對中。重力對中通過零件的重心尋找來實現零件的對中,結構雖簡單,但出錯率較高;機械對中則通過機械裝置實現零件外形尺寸對中,對中準確率高,但機械裝置復雜,成本高。視覺對中則兼顧傳統對中的優點,通過拍照計算零件外形尺寸從而識別零件的中心位置,裝置簡單,成本低并且準確率高,近些年得到了廣泛應用。如圖4 所示。
圖4 沖壓件視覺對中
2D 視覺對管類零件的焊接尤其是密集管類零件的焊接應用尤為重要。傳統的焊接定位通常都是通過夾具固定兩個要焊接零件,然后再進行焊接。而對于管類零件來說,有時根本無法進行固定,這樣通過2D 視覺拍照識別零件中心,再由機器人抓取到位置焊接,既準確效率又高。
3D 視覺是通過拍攝3D 三維圖片,并經過后臺軟件計算從而捕捉到工件的外形輪廓,外表面精度等信息,從而實現對工件的識別或者檢測的工作要求。常見的應用為批量切割后零件的分揀,成品零件的外觀檢測等。
中厚板零件的下料加工過程中,切割工藝已經十分普及。為了提高材料利用率以及零件的匹配性,往往一張板料會切割很多不同的零件,這樣要實現自動化的分揀就需要通過3D 視覺技術來完成。3D相機會安裝于機器人的機械臂上端,通過拍攝3D 圖片對板料上的零件進行識別(圖5),從而安排機器人對同類零件進行分別識別抓取、碼垛(圖6),提高分揀效率,減少工人的勞動強度(圖7)。
圖5 管類零件焊接
圖6 3D 視覺(零件輪廓異常識別)
圖7 3D 視覺(零件分揀)
從視覺技術在汽車行業中的應用來看,無論是點激光、線激光還是2D、3D 視覺,視覺技術正在將傳統的機械定位、夾具夾緊、檢具檢測等工作,通過其技術手段逐漸變為無基準、無定位的全柔性化工作,在保證精度的前提下,降低了制造成本,提升了生產效率,并且更有利于實現自動化生產。相信在不久的將來,視覺技術會有更加廣泛的應用。